アバカス（そろばん）ドライブ

http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/sri-demonstrates-abacus-rotary-transmission

動きが面白い！

ビーズ（そろばんで言う珠（たま））が半径を変化させつつ、波打つ溝に沿って転がる仕組み。

「滑り」が起きてないのでエネルギー損失が少ないという。
（ミクロな滑りは起きてるのでは？という気もするが）

ハーモニックドライブ http://www.harmonicdrive.net/technology と比較してるけど、
むしろ「サイクロ減速機」 https://www.youtube.com/watch?v=4jHu1tnrsGQ に近いと思った。